免于刑事起诉通常需要满足以下条件之一：
犯罪情节轻微：
犯罪行为对他人造成的影响和伤害较小，且依照刑法规定不需要判处刑罚或者可以免除刑罚。
追诉时效期限已过：
犯罪行为已经过了法律规定的追诉时效期限，不再追究其刑事责任。
特赦令免除刑罚：
犯罪嫌疑人或被告人因得到特赦令而免除刑罚。
告诉才处理的犯罪：
依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的。
犯罪嫌疑人或被告人死亡：
在犯罪嫌疑人或被告人死亡的情况下，不追究刑事责任。
其他法律规定免予追究刑事责任的情形：
如犯罪嫌疑人有自首、立功表现，或在犯罪过程中属于预备、中止状态或未遂状态，并且实际危害性较小。
证据不足：
案件经过补充侦查后，证据仍然不足以支持起诉。
如果犯罪嫌疑人或被告人认为自己符合上述条件之一，可以向检察院提交不予起诉申请书，说明不予起诉的事实和理由，并提供相应的证据。检察院在审查后，根据案件具体情况决定是否作出不起诉决定。
需要注意的是，检察院在决定是否不起诉时，会综合考虑犯罪的性质、情节的严重程度、社会危害性的大小以及犯罪嫌疑人对于自己所犯错误的认识和悔过态度等因素